한국과학기술연구원(KIST) 한홍택 원장은 인지로봇연구단 강성철 박사팀이 빌딩이나 나무숲으로 인해 GPS 신호가 정확하지 않은 도심에서 자율주행이 가능한 전기자동차 셔틀 KUVE (KIST Unmanned Vehicle Electric, 키스트 언맨디드 비히클 일렉트릭)를 개발하는데 성공했다고 지난 해 12월 8일 밝혔다.
이번에 개발된 셔틀 KUVE는 사람의 조종 없이도 지정된 도로와 인도 사이의 연석이나 차선을 따라 시속 10km의 속도로 3시간 동안 안전하게 주행할 수 있다. 현재 이 로봇은 KIST 내 1.2km 구간을 완전하게 자율 주행하는 것이 가능하며 주행 안전성이 검증되는 대로 원내에서 셔틀 차량으로 시범 운행할 예정이다.
그 동안 미국과 일본 등에서도 자율 주행 로봇에 대한 연구가 활발히 진행되어 왔으나 위성신호가 부정확하거나 단절이 잦은 도심에서는 활용이 불가능하거나 보행자들만 다니는 산책로에서만 주행이 가능한 한계가 있었다.
하지만 KIST가 개발한 KUVE는 자율주행을 위한 차량 제어기, 레이저를 이용한 거리 탐지 스캐너, 정밀 GPS 위치 센서, 관성 센서(Inertial M M urement Unit) 및 진행 방향을 측정할 수 있는 방향 센서 등을 부착해 자신의 위치를 추정하고 다양한 조건 하에서 차도의 연석과 차선을 인식하며 안전하게 운행할 수 있다.
또한 KUVE의 자율주행 기술은 구내 환경에서의 사람이나 물류 이송에 소요되는 값비싼 노동력을 대체할 수 있으며 기존의 도로 및 주변 환경을 그대로 둔 상태에서 자율주행이 가능한 만큼 관련 인프라 비용도 최소화 할 수 있어 최근 세계적으로 급속도로 확산되고 있는 친환경 전기자동차 시장에 큰 영향을 미칠 것으로 예상된다.
강성철 박사는“아직 교통이 혼잡한 도심에서 주행하기에는 움직이는 주변 차량을 인식하는 기술, 신호등, 표지판을 정확히 인식하는 기술 등 기술적, 제도적으로 해결해야 할 문제가 많다.
그러나 단기적으로 향후 공항이나 대규모 산업시설, 대학 캠퍼스 등과 같이 교통이 혼잡하지 않은 구내 환경에서 승객과 물자를 이송하거나 자율 경비 역할을 담당하고 도시환경에서 군사 작전을 수행하는 무인 자율로봇 기술로 발전 가능해 국방 분야로의 응용도 가능할 것”이라고 밝혔다.
■ 핵심 기술 내용기존 자율주행 로봇들은 GPS를 활용할 수 없을 경우 카메라 영상 정보를 이용하여 차선이나 장애물 등을 감지할 수는 있으나 이는 빛의 반사 조건에 따라 신뢰성이 높지 않은 단점이 있다.
◆ 레이저 센서와 카메라 센서 데이터를 융합하여 일반 도로의 차선인식의 신뢰성을 높인 기술 ◆ 레이저 센서 데이터를 해석하여 연석의 위치를 추정하는 연석 추정기술 ◆ 추정된 도로 경계선을 로봇이 따라 갈 수 있도록 하는 로봇 위치제어기술 ◆ 로봇 자신의 위치를 GPS 및 각종 센서 데이터를 이용하여 추정하는 자기위치추정 (Localization) 기술
■ 관련 보유기술 및 특허 강성철 박사는 2004년 위험작업 로봇 롭해즈(Robhaz)를 개발하여 세계지능로봇 경진대회에서 우승을 하였으며 이라크 자이툰 부대에 롭해즈를 파견하여 고온의 고르지 못한 지면위에서도 정찰 및 위험물 탐지 임무를 수행한 바 있다. 또 2007년에는 KIST 구내를 자율주행으로 순찰하며 경비를 할 수 있는 로봇 시큐로(Securo)를 개발하였다. KIST는 이와 관련하여 국내특허 1건(차도의 연석을 레이저로 실시간 감지하는 기술)을 보유하고 있다.
■ 향후 관련 기술 활용 계획 KIST에서는 이 기술을 활용해 기존에 개발했던 다양한 형태의 실외 자율 혹은 반자율 주행 로봇들과 함께 유비쿼터스(ubiquitous) 환경을 구성할 계획이다.
무인 자율 경비 로봇인 시큐로-2를 (지경부 화재감시 로봇 개발 과제, (주)위아와 공동 개발) 이미 개발하여 주간과 야간에 시험 운행하고 있으며 새로 정비한 후문-국제협력관 사이의 담장 옆의 오솔길 산책로에서는 계단과 같은 험지 주행이 가능한 롭해즈 DT-5를 시험 운행하여 ((주)유진과 공동 개발) 그 유효성을 검증할 계획이다.
.jpg)
.jpg)
.jpg)
.jpg)
